基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真

山东大学学报(工学版)

基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真

赵伟华，王勇，王宪伦

山东大学机械工程学院山东济南 250061

收稿日期:2006-06-20 修回日期:1900-01-01 出版日期:2007-04-24 发布日期:2007-04-24
通讯作者: 赵伟华

Space continuous path kinematic simulation of a robot based on VRML

ZHAO Wei-hua，WANG Yong，WANG Xian-lun

School of Mechanical Engineering，Shandong University，Jinan 250061，China

Received:2006-06-20 Revised:1900-01-01 Online:2007-04-24 Published:2007-04-24
Contact: ZHAO Wei-hua

摘要/Abstract

摘要： 以虚拟现实建模语言VRML(Virtual Reality Modeling Language)辅以3DMAX作为建模工具, 建立了机器人的三维模型. 利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互, 实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真. 当进行连续轨迹运动仿真时, 建立工件的三维模型, 提取工件棱边信息, 机器人可以实现沿着工件轮廓的三维运动, 模拟去除工件毛刺、进行光整加工的过程. 仿真以六自由度机器人作为仿真对象, 但具有很强的适应性.

关键词: 机器人, 虚拟现实, 连续轨迹

Abstract: A 3D robotic model was established by use of VRML (Virtual Reality Modeling Language) and 3DMAX. By the external authoring interface (EAI) interaction between Java and VRML, the kinematics, inverse kinematics and the continuous path (CP) movement of robot were simulated. As the CP movement of robot was simulated, the 3D model of workpiece was firstly established to extract the edge information. The robot can realize space continous path movement along the workpiece contour simulating the deburring and finishing process. The method based on 6DOF robot yet can be applied in robots with any degrees of freedom.

Key words: virtual reality, continuous path , robot

中图分类号:

TP391.9

赵伟华,王勇,王宪伦 . 基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真[J]. 山东大学学报(工学版), 2007, 37(2): 8-11 .

ZHAO Wei-hua,WANG Yong,WANG Xian-lun . Space continuous path kinematic simulation of a robot based on VRML[J]. JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY (ENGINEERING SCIENCE), 2007, 37(2): 8-11 .

参考文献

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