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山东大学学报 (工学版) ›› 2023, Vol. 53 ›› Issue (2): 34-41.doi: 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2022.368

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面向移动机器人的室外环境多层次地图构建

张迪1,2,徐德1,2   

  1. 1.中国科学院自动化研究所, 北京 100190;2.中国科学院大学人工智能学院, 北京 100049
  • 收稿日期:2022-11-02 出版日期:2023-04-22 发布日期:2023-04-21
  • 作者简介:张迪(1995— ),女,山东济南人,博士研究生,主要研究方向为机器人视觉. E-mail:zhangdi2017@ia.ac.cn
  • 基金资助:
    北京市科技计划项目(Z191100008019004)

The hierarchical map building of outdoor environment for mobile robot

ZHANG Di1,2, XU De1,2   

  1. 1. Institute of Automation, Chinese Academy of Sciences, Beijing 100190, China;
    2. School of Artificial Intelligence, University of Chinese Academy of Sciences, Beijing 100049, China
  • Received:2022-11-02 Online:2023-04-22 Published:2023-04-21

PDF (PC)

197

摘要： 为充分利用环境的先验知识,使移动机器人在大规模室外环境中实现自主导航和定位,离线建立一种基于环境先验知识的多层次地图,它由拓扑地图、全局度量简图、语义地图和局部度量地图组成;提出基于节点附近物体共视关系的节点识别方法、基于线段的道路感知方法和基于消失点的导航控制方法;利用不同层次的地图实现路径规划、节点识别和相对位姿估计等,在室外环境试验中,机器人在大规模室外环境中实现自主导航并运动至目的地,验证了方法的有效性。

关键词: 定位, 建图, 多层次地图, HOG特征, 移动机器人

中图分类号: 

  • TP242.6
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