一类控制系数未知非线性参数化系统的
输出反馈实际跟踪控制

山东大学学报(工学版) ›› 2013, Vol. 43 ›› Issue (5): 55-67.

一类控制系数未知非线性参数化系统的
输出反馈实际跟踪控制

王飞飞1,闫雪华2*,刘允刚3

1.潍柴动力股份有限公司电控技术研究所, 山东潍坊 261205;
2.济南大学自动化与电气工程学院, 山东济南 250022;
3. 山东大学控制科学与工程学院, 山东济南 250061

收稿日期:2013-03-16 出版日期:2013-10-20 发布日期:2013-03-16
通讯作者: 闫雪华(1979- ), 女, 山东济宁人, 讲师, 博士, 主要研究方向为非线性系统、跟踪控制理论等. E-mail:huaxue20@163.com
作者简介:王飞飞(1985- ), 女, 山东烟台人, 硕士研究生, 主要研究方向为非线性控制. E-mail:wangfeif@weichai.com
基金资助:
国家自然科学基金资助项目(61273084)

Practical tracking by output feedback for a class of nonlinearly
parameterized systems with unknown control coefficients

WANG Fei-fei1, YAN Xue-hua2*, LIU Yun-gang3

1. Institute of Electric Control Technology, WeiChai Power, Weifang 261205, China;
2. School of Electrical Engineering, University of Jinan, Jinan 250022, China;
3. School of Control Science and Engineering, Shandong University, Jinan 250061, China

Received:2013-03-16 Online:2013-10-20 Published:2013-03-16

摘要/Abstract

摘要：

研究了一类控制系数未知的非线性参数化系统的输出反馈实际跟踪控制问题。通过引入适当的坐标变换，将原始系统转换成不带有控制系数的新系统。为新系统设计了合理的高增益观测器，进而利用反推技术，设计了输出反馈跟踪控制器。仿真结果表明，通过选择合适的设计参数，所设计的输出反馈跟踪控制器可以保证系统所有的状态全局有界，并且当时间足够大时，跟踪误差收敛到零点的既定小领域内。

关键词: 非线性系统, 实际跟踪, 未知控制系数, 高增益观测器, 输出反馈

Abstract:

The practical tracking control by output feedback was considered for a class of nonlinearly parameterized systems with unknown control coefficients. By introducing the appropriate coordinate transformation, the original system was transformed into a new system without uncertain control coefficients. Then, a suitable highgain observer was constructed and the tracking controller by output feedback was successfully designed using the backstepping technique. The simulation result showed that if the design parameters were chosen suitably, the designed controller guaranteed the closed-loop system states to be globally bounded, and the tracking error to converge to the prescribed small neighborhood of the origin after enough long time.

Key words: nonlinear systems, practical tracking, unknown control coefficients, high-gain observer, output feedback

中图分类号:

TP273

王飞飞1,闫雪华2*,刘允刚3. 一类控制系数未知非线性参数化系统的
输出反馈实际跟踪控制[J]. 山东大学学报(工学版), 2013, 43(5): 55-67.

WANG Fei-fei1, YAN Xue-hua2*, LIU Yun-gang3. Practical tracking by output feedback for a class of nonlinearly
parameterized systems with unknown control coefficients[J]. JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY (ENGINEERING SCIENCE), 2013, 43(5): 55-67.

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