您的位置：山东大学 -> 科技期刊社 -> 《山东大学学报（工学版）》

山东大学学报(工学版)

• 论文 • 上一篇    下一篇

110kV输电线路巡线机器人控制方法及实现

周风余1，2， 吴爱国1，　李贻斌1，2   

  1. 1. 天津大学电气与自动化工程学院, 天津300072；2. 山东大学控制学院,山东济南250061
  • 收稿日期:2007-06-29 修回日期:1900-01-01 出版日期:2007-12-24 发布日期:2007-12-24
  • 通讯作者: 周风余

Control method and implementation of an inspection robot for 110kV power transmission lines

ZHOU Feng-yu1,2,WU Ai-guo1,LI Yi-bin1,2   

  1. 1. School of Electrical Engineering & Automation,Tianjin University,Tianjin 300072,China;2. School of Control Science and Engineering,Shandong University,Jinan250061,China
  • Received:2007-06-29 Revised:1900-01-01 Online:2007-12-24 Published:2007-12-24
  • Contact: ZHOU Feng-yu

PDF (PC)

1948

摘要：

首先对巡线机器人的控制系统进行了简单介绍，然后重点阐述了一种新型的基于分布式专家系统的高压架空输电线路自动巡线机器人的控制方法和实时实现. 提出了一种基于规则和证据的可信度的分布式专家系统的协调算法. 采用CLIPS，C和VC++等计算机语言实现了该控制方法. 在线运行实验表明，该控制方法不仅可以控制机器人自主跨越输电线路上的各种典型障碍，而且对于特别复杂的环境，如跨越转弯跳线时，通过两个专家系统的协作，机器人的巡线工作也能顺利进行.

关键词: 电力传输线, 巡线, 机器人, 专家系统

Abstract: First, the control system of the 110?kV power transmission line inspection robot was introduced simply. Then a new control method and its realtime implementation for the robot were presented based on expert system. An algorithm was proposed to coordinate the operations between distributed expert systems, in which the principle of the goodness to fit to the rules and facts is employed for the decision making and reasoning mechanism. To implement the control method, a combination of computer languages including C, VC++ and CLIPS was adopted, which provide a convenient and effective software platform. Online experiment results show that the control method can guide the inspection robot to patrol along the transmission lines and cross various typical obstacles efficiently. At the locations of corners and bends of the transmission line, more complicated obstacles occur, so two subexpert systems work together and guide the robot passing through the locations smoothly.

Key words: power transmission lines, inspection, robot, expert system

中图分类号: 

  • TP24
[1] 蒋风洋,程瑶,韩哲,王怀震,周风余,董磊. 基于LVI-SAM-Stereo的多传感器融合室内外建图定位[J]. 山东大学学报 (工学版), 2025, 55(4): 72-83.
[2] 吕斌,刘淼,吴建清,张子毅,陈启香. 数字地图拼接技术综述[J]. 山东大学学报 (工学版), 2025, 55(3): 1-15.
[3] 张海森,张煌,王常顺. 基于多机器人编队控制的大件物品协同搬运[J]. 山东大学学报 (工学版), 2023, 53(4): 157-162.
[4] 张迪,徐德. 面向移动机器人的室外环境多层次地图构建[J]. 山东大学学报 (工学版), 2023, 53(2): 34-41.
[5] 张豪,李子凌,刘通,张大伟,陶建华. 融合社会学因素的模糊贝叶斯网技术预测模型[J]. 山东大学学报 (工学版), 2023, 53(2): 23-33.
[6] 刘斌,张萌. 用于腿足式机器人落地缓冲的复合控制策略[J]. 山东大学学报 (工学版), 2022, 52(4): 20-28.
[7] 梁启星,李彬,李志,张慧,荣学文,范永. 基于模型预测控制的四足机器人斜坡自适应调整算法与实现[J]. 山东大学学报 (工学版), 2021, 51(3): 37-44.
[8] 刘新锋, 张旖旎,徐惠三,宋玲,陈梦雅. 基于随机森林和专家系统的分布式光伏电站阴影遮挡诊断[J]. 山东大学学报 (工学版), 2021, 51(2): 98-104.
[9] 王薇,吴锋,周风余. 机器人操作技能自主认知与学习的研究现状与发展趋势[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 11-24.
[10] 刘美珍,周风余,李铭,王玉刚,陈科. 基于模型不确定补偿的轮式移动机器人反演复合控制[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 36-44.
[11] 孔令龙,田国会. 智能家庭中一种基于本体的机器人服务认知机制[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 45-54.
[12] 尹磊, 周风余, 李铭, 王玉刚, 郭银博, 陈科. 基于微服务的服务机器人云服务设计方法[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 55-62.
[13] 李彩虹,方春,王志强,夏斌,王凤英. 基于超混沌同步控制的移动机器人全覆盖路径规划[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 63-72.
[14] 赵洪华,赵建,段星光,胡志通,田倩倩,赵耀华. 颌骨重建手术多臂机器人构型设计与干涉分析[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 73-80.
[15] 刘玉田, 孙润稼, 王洪涛, 顾雪平. 人工智能在电力系统恢复中的应用综述[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(5): 1-8.
Viewed
Full text


Abstract

Cited
  Shared   
  Discussed   
[1] 张永花,王安玲,刘福平 . 低频非均匀电磁波在导电界面的反射相角[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(2): 22 -25 .
[2] 李 侃 . 嵌入式相贯线焊接控制系统开发与实现[J]. 山东大学学报(工学版), 2008, 38(4): 37 -41 .
[3] 孔祥臻,刘延俊,王勇,赵秀华 . 气动比例阀的死区补偿与仿真[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(1): 99 -102 .
[4] 来翔 . 用胞映射方法讨论一类MKdV方程[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(1): 87 -92 .
[5] 余嘉元1 , 田金亭1 , 朱强忠2 . 计算智能在心理学中的应用[J]. 山东大学学报(工学版), 2009, 39(1): 1 -5 .
[6] 陈瑞,李红伟,田靖. 磁极数对径向磁轴承承载力的影响[J]. 山东大学学报(工学版), 2018, 48(2): 81 -85 .
[7] 王波,王宁生 . 机电装配体拆卸序列的自动生成及组合优化[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(2): 52 -57 .
[8] 季涛,高旭,孙同景,薛永端,徐丙垠 . 铁路10 kV自闭/贯通线路故障行波特征分析[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(2): 111 -116 .
[9] 秦通,孙丰荣*,王丽梅,王庆浩,李新彩. 基于极大圆盘引导的形状插值实现三维表面重建[J]. 山东大学学报(工学版), 2010, 40(3): 1 -5 .
[10] 张英,郎咏梅,赵玉晓,张鉴达,乔鹏,李善评 . 由EGSB厌氧颗粒污泥培养好氧颗粒污泥的工艺探讨[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(4): 56 -59 .
版权所有 © 2018 《山东大学学报(工学版)》编辑部　
地址: 济南市山大南路27号（250100）　 电话: 0531-88366735　 E-mail: xbgxb@sdu.edu.cn
本系统由北京玛格泰克科技发展有限公司设计开发