基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真

山东大学学报(工学版)

基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真

赵伟华，王勇，王宪伦

山东大学机械工程学院山东济南 250061

收稿日期:2006-06-20 修回日期:1900-01-01 出版日期:2007-04-24 发布日期:2007-04-24
通讯作者: 赵伟华

Space continuous path kinematic simulation of a robot based on VRML

ZHAO Wei-hua，WANG Yong，WANG Xian-lun

School of Mechanical Engineering，Shandong University，Jinan 250061，China

Received:2006-06-20 Revised:1900-01-01 Online:2007-04-24 Published:2007-04-24
Contact: ZHAO Wei-hua

摘要/Abstract

摘要： 以虚拟现实建模语言VRML(Virtual Reality Modeling Language)辅以3DMAX作为建模工具, 建立了机器人的三维模型. 利用Java与虚拟现实建模语言之间外部编程方式的交互, 实现了机器人正运动学、逆运动学及连续轨迹运动仿真. 当进行连续轨迹运动仿真时, 建立工件的三维模型, 提取工件棱边信息, 机器人可以实现沿着工件轮廓的三维运动, 模拟去除工件毛刺、进行光整加工的过程. 仿真以六自由度机器人作为仿真对象, 但具有很强的适应性.

关键词: 机器人, 虚拟现实, 连续轨迹

Abstract: A 3D robotic model was established by use of VRML (Virtual Reality Modeling Language) and 3DMAX. By the external authoring interface (EAI) interaction between Java and VRML, the kinematics, inverse kinematics and the continuous path (CP) movement of robot were simulated. As the CP movement of robot was simulated, the 3D model of workpiece was firstly established to extract the edge information. The robot can realize space continous path movement along the workpiece contour simulating the deburring and finishing process. The method based on 6DOF robot yet can be applied in robots with any degrees of freedom.

Key words: virtual reality, continuous path , robot

中图分类号:

TP391.9

赵伟华,王勇,王宪伦 . 基于VRML的机器人空间连续轨迹运动仿真[J]. 山东大学学报(工学版), 2007, 37(2): 8-11 .

ZHAO Wei-hua,WANG Yong,WANG Xian-lun . Space continuous path kinematic simulation of a robot based on VRML[J]. JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY (ENGINEERING SCIENCE), 2007, 37(2): 8-11 .

参考文献

相关文章 15

[1]	蒋风洋,程瑶,韩哲,王怀震,周风余,董磊. 基于LVI-SAM-Stereo的多传感器融合室内外建图定位[J]. 山东大学学报 (工学版), 2025, 55(4): 72-83.
[2]	吕斌,刘淼,吴建清,张子毅,陈启香. 数字地图拼接技术综述[J]. 山东大学学报 (工学版), 2025, 55(3): 1-15.
[3]	张海森,张煌,王常顺. 基于多机器人编队控制的大件物品协同搬运[J]. 山东大学学报 (工学版), 2023, 53(4): 157-162.
[4]	张迪,徐德. 面向移动机器人的室外环境多层次地图构建[J]. 山东大学学报 (工学版), 2023, 53(2): 34-41.
[5]	刘斌,张萌. 用于腿足式机器人落地缓冲的复合控制策略[J]. 山东大学学报 (工学版), 2022, 52(4): 20-28.
[6]	梁启星,李彬,李志,张慧,荣学文,范永. 基于模型预测控制的四足机器人斜坡自适应调整算法与实现[J]. 山东大学学报 (工学版), 2021, 51(3): 37-44.
[7]	王宇,刘浩. 基于能量最小理论的新型导丝建模方法[J]. 山东大学学报 (工学版), 2021, 51(1): 114-119.
[8]	王薇,吴锋,周风余. 机器人操作技能自主认知与学习的研究现状与发展趋势[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 11-24.
[9]	刘美珍,周风余,李铭,王玉刚,陈科. 基于模型不确定补偿的轮式移动机器人反演复合控制[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 36-44.
[10]	孔令龙,田国会. 智能家庭中一种基于本体的机器人服务认知机制[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 45-54.
[11]	尹磊, 周风余, 李铭, 王玉刚, 郭银博, 陈科. 基于微服务的服务机器人云服务设计方法[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 55-62.
[12]	李彩虹,方春,王志强,夏斌,王凤英. 基于超混沌同步控制的移动机器人全覆盖路径规划[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 63-72.
[13]	赵洪华,赵建,段星光,胡志通,田倩倩,赵耀华. 颌骨重建手术多臂机器人构型设计与干涉分析[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(6): 73-80.
[14]	吴禹均,吴巍,郭毓,郭健. 一种基于力觉的机器人对孔装配方法[J]. 山东大学学报 (工学版), 2019, 49(5): 119-126.
[15]	张冕,黄颖,梅海艺,郭毓. 基于Kinect的配电作业机器人智能人机交互方法[J]. 山东大学学报 (工学版), 2018, 48(5): 103-108.

多维度评价

Viewed

Full text

Abstract

Cited

Shared

Discussed

本文评价

推荐阅读 10

[1]	李梁，罗奇鸣，陈恩红. 对象级搜索中基于图的对象排序模型（英文）[J]. 山东大学学报(工学版), 2009, 39(1): 15 -21 .
[2]	张爱娟. 模拟体液中类骨羟基磷灰石的合成[J]. 山东大学学报(工学版), 2010, 40(3): 86 -90 .
[3]	徐丽丽,季忠,夏继梅 . 同规格货物装箱问题的优化计算[J]. 山东大学学报(工学版), 2008, 38(3): 14 -17 .
[4]	潘多涛,刘桂萍,刘长风 . 生物絮凝剂产生菌的筛选及培养条件优化[J]. 山东大学学报(工学版), 2008, 38(3): 99 -103 .
[5]	邓斌,王江 . 基于混沌同步与自适应控制的神经元模型参数估计[J]. 山东大学学报(工学版), 2007, 37(5): 19 -23 .
[6]	方挺,杨忠,沈春林 . 无人机编队视频序列中的多目标精确跟踪[J]. 山东大学学报(工学版), 2008, 38(4): 22 -26 .
[7]	郝明辉,王锡平,王敏,周慎杰 . 考虑偶应力影响的有限大板单边裂纹计算 [J]. 山东大学学报(工学版), 2008, 38(2): 92 -95 .
[8]	张庆松李术才韩宏伟葛颜慧刘人太张霄. 岩溶隧道施工风险评价与突水灾害防治技术研究[J]. 山东大学学报(工学版), 2009, 39(3): 106 -110 .
[9]	李勇杨强朱维申李术才张强勇王汉鹏. 静态电阻与光纤应变测试技术在岩土地质力学模型试验中的应用[J]. 山东大学学报(工学版), 2009, 39(3): 129 -134 .
[10]	王建平,王淑华,耿贵立 . InN半导体纳米晶相变活化能的研究[J]. 山东大学学报(工学版), 2008, 38(2): 42 -44 .