您的位置：山东大学 -> 科技期刊社 -> 《山东大学学报（工学版）》

山东大学学报(工学版)

• 论文 •    下一篇

车辆纵向加速度自抗扰控制研究

李贻斌1,2, 阮久宏2,3, 刘鲁源1, 宋 锐2, 荣学文2   

  1. 1. 天津大学电气与自动化工程学院, 天津 300072; 2. 山东大学机器人研究中心, 山东 济南 250061;3. 山东交通学院先进车辆与机器人研究所, 山东 济南 250023
  • 收稿日期:1900-01-01 修回日期:1900-01-01 出版日期:2008-08-16 发布日期:2008-08-16
  • 通讯作者: 李贻斌

Vehicle longitudinal acceleration control based on ADRC

LI Yi-bin 1, 2, RUAN Jiu-hong 2, 3, LIU Lu-yuan1, SONG Rui2, RONG Xue-wen2   

  1. 1. School of Electrical Engineering ＆ Automation, Tianjin University, Tianjin 300072, China;2. Center for Robotics, Shandong University, Jinan 250061, China;3. Advanced Vehicle and Robot Institute, Shandong Jiaotong University, Jinan 250023, China
  • Received:1900-01-01 Revised:1900-01-01 Online:2008-08-16 Published:2008-08-16
  • Contact: LI Yi-bin

PDF (PC)

2230

摘要： 使用自抗扰控制(ADRC)方法对车辆纵向加速度控制进行研究.首先给出以油门开度指令为控制量的发动机动态模型和车辆纵向动力学模型,对ADRC进行简要介绍;然后将模型变换为适于自抗扰控制的仿射系统,设计车辆纵向加速度ADRC控制器;最后在车辆和发动机参数摄动以及道路扰动的环境下进行仿真.结果表明,ADRC控制器能够使车辆获得快速、平稳和高精度的加速度控制效果.

关键词: 车辆, 纵向加速度, 发动机动态模型, 油门控制, 自抗扰控制

Abstract: The active disturbance rejection control (ADRC) method was utilized to study the vehicle longitudinal acceleration control. Firstly the dynamic vehicle longitudinal locomotion model and the dynamic engine model were given, which can use the throttle open angle command as input and the traction force as output,. The ADRC was introduced briefly. Then the models were transformed to an affined model, and the ADRC controller was designed. Finally, the simulations were done under the vehicle and engine’ parameters perturbations and the road disturbance conditions. The results show that the ADRC controller can make the vehicle to accomplish a speedy, smooth and high precision acceleration control effect.

Key words: vehicle, longitudinal acceleration, dynamic engine model, throttle control, active disturbance rejection control

中图分类号: 

  • TP242.6
[1] 李晓辉,刘小飞,孙炜桐,赵毅,董媛,靳引利. 基于车辆与无人机协同的巡检任务分配与路径规划算法[J]. 山东大学学报 (工学版), 2025, 55(5): 101-109.
[2] 宋士奇,朴燕,蒋泽新. 基于改进YOLOv3的复杂场景车辆分类与跟踪[J]. 山东大学学报 (工学版), 2020, 50(2): 27-33.
[3] 毛海杰,李炜,王可宏,冯小林. 基于自抗扰的多电机转速同步系统传感器故障切换容错策略[J]. 山东大学学报(工学版), 2017, 47(5): 64-70.
[4] 王常顺,肖海荣. 基于自抗扰控制的水面无人艇路径跟踪控制器[J]. 山东大学学报(工学版), 2016, 46(4): 54-59.
[5] 雷正保, 宁寒. 新型柔性护栏端头结构的拓扑优化[J]. 山东大学学报(工学版), 2015, 45(6): 52-56.
[6] 高智珺, 崔新壮, 隋伟, 郭洪, 刘航, 李长义, 冯洪波. 大型失控车辆与隧道衬砌的动态相互作用与损伤分析[J]. 山东大学学报(工学版), 2014, 44(5): 49-57.
[7] 付连宁1, 崔文2, 曾华1. 并行节约算法的自适应邻域选择策略[J]. 山东大学学报(工学版), 2012, 42(1): 72-80.
[8] 陈辉,李向华,邓华*. 重载车辆转向安全性研究[J]. 山东大学学报(工学版), 2011, 41(1): 86-90.
[9] 刘文江1,2,隋青美1,周风余1. 基于自抗扰控制技术的船舶直线航迹控制器设计[J]. 山东大学学报(工学版), 2010, 40(6): 48-53.
[10] 阮久宏, 李贻斌, 杨福广, 荣学文. 有人驾驶AWID-AWIS车辆动力学控制研究[J]. 山东大学学报(工学版), 2010, 40(1): 10-14.
[11] 杨福广 李贻斌 阮久宏 荣学文 宋锐. 基于ADRC的低速位置伺服系统及其仿真[J]. 山东大学学报(工学版), 2009, 39(6): 48-52.
[12] 阮久宏,李贻斌,荣学文,邱绪云 . 高速移动平台横向运动自抗扰控制研究[J]. 山东大学学报(工学版), 2008, 38(4): 5-10 .
[13] 李贻斌,李彩虹,阮久宏 . ITS智能车辆横向运动模式空间构造算法研究[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(2): 36-40 .
Viewed
Full text


Abstract

Cited
  Shared   
  Discussed   
[1] 王素玉,艾兴,赵军,李作丽,刘增文 . 高速立铣3Cr2Mo模具钢切削力建模及预测[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(1): 1 -5 .
[2] 张永花,王安玲,刘福平 . 低频非均匀电磁波在导电界面的反射相角[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(2): 22 -25 .
[3] 李 侃 . 嵌入式相贯线焊接控制系统开发与实现[J]. 山东大学学报(工学版), 2008, 38(4): 37 -41 .
[4] 孔祥臻,刘延俊,王勇,赵秀华 . 气动比例阀的死区补偿与仿真[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(1): 99 -102 .
[5] 来翔 . 用胞映射方法讨论一类MKdV方程[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(1): 87 -92 .
[6] 余嘉元1 , 田金亭1 , 朱强忠2 . 计算智能在心理学中的应用[J]. 山东大学学报(工学版), 2009, 39(1): 1 -5 .
[7] 陈瑞,李红伟,田靖. 磁极数对径向磁轴承承载力的影响[J]. 山东大学学报(工学版), 2018, 48(2): 81 -85 .
[8] 李可,刘常春,李同磊 . 一种改进的最大互信息医学图像配准算法[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(2): 107 -110 .
[9] 季涛,高旭,孙同景,薛永端,徐丙垠 . 铁路10 kV自闭/贯通线路故障行波特征分析[J]. 山东大学学报(工学版), 2006, 36(2): 111 -116 .
[10] 浦剑1 ,张军平1 ，黄华2 . 超分辨率算法研究综述[J]. 山东大学学报(工学版), 2009, 39(1): 27 -32 .
版权所有 © 2018 《山东大学学报(工学版)》编辑部　
地址: 济南市山大南路27号（250100）　 电话: 0531-88366735　 E-mail: xbgxb@sdu.edu.cn
本系统由北京玛格泰克科技发展有限公司设计开发