基于单个人工地标的机器人自主定位

山东大学学报(工学版)

基于单个人工地标的机器人自主定位

赵守鹏，田国会，李晓磊

山东大学控制科学与工程学院，山东济南250061

收稿日期:2006-12-27 修回日期:1900-01-01 出版日期:2007-08-24 发布日期:2007-08-24
通讯作者: 赵守鹏

Robot autonomous localization based on a single artificial landmark

ZHAO Shou-peng;TIAN Guo-hui;LI Xiao-lei

School of Control Science and Engineering,Shandong University,Jinan 250061，China

Received:2006-12-27 Revised:1900-01-01 Online:2007-08-24 Published:2007-08-24
Contact: ZHAO Shou-peng

摘要/Abstract

摘要： 结合地标设计的四个基本规则，设计了基于QR code的自相似二维人工地标，并讨论了其在复杂环境下的提取、识别问题，研究了相应的算法. 利用摄像机标定技术，通过在人工地标上选取标定点求解出摄像机参数，实现了基于单个人工地标的机器人定位. 实验结果表明，机器人完全可以在复杂环境下利用该人工地标实现快速、准确地定位和导航.

关键词: 人工地标, 摄像机标定, 机器人自主定位

Abstract: Based on four essential rules of how to design a landmark, a new style of landmark is proposed, that is a planar self-similar landmark based on QR code technology. The method to detect and recognize the landmark is studied. Based on camera calibration methods, the camera parameters are computed by finding the calibration points in the landmark, which can make the robot realize autonomous localization by only a single landmark. Experimental results show that the robot could locate and navigate fast and accurately using this style of landmark in a complex environment.

Key words: camera calibration, robot autonomous localization , artificial landmark

中图分类号:

TP24

赵守鹏, , 田国会,李晓磊 . 基于单个人工地标的机器人自主定位[J]. 山东大学学报(工学版), 2007, 37(4): 39-44 .

ZHAO Shou-peng,TIAN Guo-hui,LI Xiao-lei . Robot autonomous localization based on a single artificial landmark[J]. JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY (ENGINEERING SCIENCE), 2007, 37(4): 39-44 .

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