同步定位与建图技术发展综述

吴建清,宋修广

Review on development of simultaneous localization and mapping technology

Jianqing WU,Xiuguang SONG

表2 各类型地图优缺点总结表

Table 2 Table of advantages and disadvantages for each map

地图表示类型 优点 缺点 拓扑地图 适用于范围广且障碍物类型较少的场景、占用内存小、计算效率高、路径规划高效 路径规划最优性差、相似物体分辨准确度低 几何信息地图 简化环境信息、障碍物辨识更直观、目标提取更方便 广域环境中数据精度低、计算量大 栅格地图 不受环境地形影响、感知数据易保存与维护 保存数据过多会导致信息更新难度加大、目标识别效果变差