同步定位与建图技术发展综述

吴建清,宋修广

Review on development of simultaneous localization and mapping technology

Jianqing WU,Xiuguang SONG

表1 各传感器优缺点分析表

Table 1 Table of advantages and disadvantages for each sensor

传感器类型 优点 缺点 相机 单目相机 操作简单、成本较低 无法采集深度信息 多目相机 可获取运动与静止状态下目标的深度信息 标定与计算过程相对复杂、计算量较大 深度相机 可获取物体的色彩与深度信息、数据采集速度快、数据量更丰富 易受视场角与分辨率影响 激光雷达 2D激光雷达 适用于平面信息采集 感知数据缺乏高度信息，难以成像 3D激光雷达 感知数据具备目标的高度、距离信息，能够还原物体形状，可实现全天候工作 价格昂贵、易受雨雪雾霾等天气影响 惯性测量单元 采集目标加速度、姿态角信息 易产生累积误差 毫米波雷达 对于雨雪雾霾等穿透力强 数据精度低、多冲波段下工作性能会大幅降低 超声波雷达 耗能缓慢、在介质中传播距离远、价格便宜 传输速度极易受天气影响、传输速度相对较慢 红外热成像仪 信息感受更直观、不受电磁影响、作用距离相对较远、全天候环境感知 成本高、不能穿透玻璃制品、存在图片分辨率低与信息对比度小的问题