%A 孟健, 李贻斌, 李彬 %T 四足机器人跳跃步态控制方法 %0 Journal Article %D 2015 %J 山东大学学报 (工学版) %R 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2014.328 %P 28-34 %V 45 %N 3 %U {http://gxbwk.njournal.sdu.edu.cn/CN/abstract/article_80.shtml} %8 2015-06-20 %X 针对四足机器人的奔跑控制问题,提出一种基于跳跃(Bound)步态的奔跑控制方法,通过腿部的快速小幅度摆动实现四足机器人的Bound步态。使用有限状态机将机器人的一个运动周期分为6个阶段,其中前腿与后腿各3个阶段,触地缓冲阶段采用竖直弹簧阻尼模型,蹬地阶段使用虚拟模型调整腿部对地推力方向,摆动相使用贝赛尔曲线规划足端轨迹。通过在动力学仿真软件中构建与液压驱动四足机器人SCalf-II同尺寸、同质量的虚拟样机对所提出的方法进行仿真验证与测试,结果表明机器人在5个周期后形成了有较强周期性的Bound步态,前进方向速度波动较小,各关节运动范围、速度、力矩均在SCalf-II设计指标之内,从而验证了该方法的正确性和有效性。