%A 马帅依凡,赵子健 %T 基于人工标记的手术导航仪 %0 Journal Article %D 2017 %J 山东大学学报 (工学版) %R 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2017.007 %P 63-68 %V 47 %N 3 %U {http://gxbwk.njournal.sdu.edu.cn/CN/abstract/article_1598.shtml} %8 2017-06-20 %X 针对目前光学手术导航仪抗干扰性不强、系统复杂、非多目标跟踪的不足,提出一种基于人工标记检测的手术导航仪实现方案。立足于Bumblebee2双目视觉系统,提出一种ARTag标记检测算法。基于边缘检测,通过线段检测、标记重构、标记解码多步来实现准确快速的标记检测。进一步基于双目立体视觉,对手术工具进行空间定位,且由于ARTag标记包含编码特征,可同时识别、解码、匹配多个人工标记,从而可实现多手术工具实时跟踪。试验结果表明:本研究提出算法检测精确度更高,对不同光照条件有更高鲁棒性,该导航仪解决方案具有快速、稳定、经济、能实时多目标跟踪的优点,在实际使用中具有广阔的前景。